1714年，彼得一世创立了俄罗斯第一个博物-——珍奇物品收藏馆，在此博物馆的动物收藏基础上，1832年建立了独立的俄罗斯科学院动物博物馆，1930年改名为苏联科学院动物研究所附属博物馆，如今是俄罗斯科学院动物研究所所属博物馆。
俄罗斯科学院动物博物馆馆内有各类动物藏品三万多件，展品六千多件，有自己专业的标本制作及场景制作团队，每年接待50多万参观者，并接待从小学到大学及科研机构等层次的各类参观教学课程与讲解。
俄罗斯科学院动物博物馆于1832年向公众开放。当时以基础收藏为条件从珍品馆的动物展厅拿来做藏品。博物馆的最早期的藏品，主要由第一任经理布兰特院士、卡尔·贝尔、费多尔·勃兰特、亚历山大·米登多夫、俄罗斯的旅行家尼古拉·普热瓦利斯克、米克卢霍·马克莱等人赠送。 随着藏品的增加要求新的空间， 1896年，博物馆搬往位于旧交易所左侧的仓库大楼。1901年改建空间和转移藏品的工作完成后，举行了开幕仪式，沙皇尼古拉二世、王室成员以及众多官员出席的开幕仪式。
俄罗斯科学院动物博物馆藏品丰富，展出有超过3万种生物类型以及近1.5万化石标本。从单细胞动物至灵长类，无脊椎类、鱼类、两栖类及其它类应有尽有。同时还有不少珍稀动物标本，其中包括已经灭绝的斯特拉海牛（斯氏海牛）的骨骼标本、塔斯马尼亚虎的剥制标本等珍奇物品。
世界闻名的“镇馆之宝”——4.5万年之前的“猛犸象标本”更是不可错过的展品。它于1900年在雅库特的别廖佐夫卡河河岸的冻土地中被发现，体毛仍然清晰可见。此外，这里还展示着出生约3~4个月的猛犸木乃伊，1977年从西伯利亚送来的小猛犸象吉姆的木乃伊也在此展览。同时，这里还展示一些残疾畸形的动物标本。
不少动物的展示除了标本以外，还在不大的空间内营造出了逼真的动物生存环境。比如：企鹅家族的冰天雪地、水鸟一族的湿地空间、海狸特有的生活习性，它们用尖利的牙齿啃伐树木，筑坝造屋等。
因此，对于生物科学热爱者来说，这是圣彼得堡旅游不可错过的一站。